தானியங்கி கொள்கலன் ஏற்றுதல் அமைப்பு (AMR கண்காணிக்கப்பட்ட வாகனம் பொருத்தப்பட்டுள்ளது)

சாதனம் அடுக்கை ஸ்கேன் செய்ய 3D கேமராவைப் பயன்படுத்துகிறது மற்றும் உற்பத்தி புள்ளி கிளவுட் தரவு பெட்டியின் மேல் மேற்பரப்பின் இடஞ்சார்ந்த ஆயங்களை கணக்கிடுகிறது. பெட்டியின் மேல் மேற்பரப்பின் இடஞ்சார்ந்த ஒருங்கிணைப்புகளின் அடிப்படையில் டிபல்லடைசிங் ரோபோ பெட்டியை துல்லியமாக நீக்குகிறது. பெட்டியின் மேல் மேற்பரப்பு சேதமடைந்துள்ளதா அல்லது மாசுபட்டதா என்பதை 3D கேமரா ஸ்கேன் செய்து அடையாளம் காண முடியும். 6-அச்சு ரோபோ, அடுக்கை நீக்கவும், தயாரிப்பை 90 ° ஆக மாற்றி வைக்கவும். ஸ்டாக் வகையின்படி, 2 அல்லது 3 பெட்டிகள் போன்ற வெவ்வேறு பெட்டி எண்களைப் பிடுங்குவதை டிபல்லடிசிங் கிரிப்பர் உணர முடியும். இது தானியங்கு நீக்கம், தானியங்கி தட்டு மறுசுழற்சி மற்றும் தானியங்கி பெட்டி வெளியீடு ஆகியவற்றின் தானியங்கி தீர்வை அடைய முடியும். பின்னர், AMR வாகனம் SLAM லிடார் வழிசெலுத்தல் வழியாக தன்னியக்கமாகச் செல்லும் போது மற்றும் தொடர்ந்து உடல் தோரணையை சரி செய்யும் போது, ​​AMR வாகனத்தை இறுதியாக வண்டியில் மையப்படுத்த முடியும். AMR வாகனத்தில் உள்ள 3D கேமரா, வண்டியின் இடஞ்சார்ந்த தரவை ஸ்கேன் செய்து, வண்டித் தலையின் வலது கீழ் மூலையின் இடஞ்சார்ந்த ஆயங்களை ஏற்றும் ரோபோவுக்கு மீண்டும் ஊட்டுகிறது. லோடிங் ரோபோ பெட்டிகளைப் பிடித்து, மூலை ஆயங்களின் அடிப்படையில் அவற்றைப் பலப்படுத்துகிறது. 3டி கேமரா ஒவ்வொரு முறையும் ரோபோவால் அடுக்கப்பட்ட பெட்டிகளின் ஆயங்களை ஸ்கேன் செய்து மூலை புள்ளிகளைக் கணக்கிடுகிறது. இது மோதல்கள் ஏற்படுமா மற்றும் ஒவ்வொரு ஏற்றும் போது பெட்டிகள் சாய்ந்துள்ளதா அல்லது சேதமடைந்ததா என்பதைக் கணக்கிடுகிறது. கணக்கிடப்பட்ட மூலைப்புள்ளி தரவின் அடிப்படையில் ஏற்றுதல் தோரணையை ரோபோ சரிசெய்கிறது. ரோபோ ஒரு பக்கத்தைத் தட்டிய பிறகு, அடுத்த வரிசையை ஏற்றுவதற்கு AMR வெச்சில் முன்னரே தீர்மானிக்கப்பட்ட தூரத்தை பின்வாங்குகிறது. வண்டி பெட்டிகளால் நிரப்பப்படும் வரை அது தொடர்ந்து ஏற்றப்பட்டு பின்வாங்குகிறது. AMR வாகனம் வண்டியில் இருந்து வெளியேறி, பெட்டிகளை ஏற்றுவதற்கு அடுத்த வண்டிக்காகக் காத்திருக்கிறது.