தானியங்கி கொள்கலன் ஏற்றுதல் அமைப்பு (AMR கண்காணிக்கப்பட்ட வாகனத்துடன் பொருத்தப்பட்டுள்ளது)

இந்த சாதனம் அடுக்கை ஸ்கேன் செய்ய ஒரு 3D கேமராவைப் பயன்படுத்துகிறது மற்றும் உற்பத்தி புள்ளி மேகத் தரவு பெட்டியின் மேல் மேற்பரப்பின் இடஞ்சார்ந்த ஆயத்தொலைவுகளைக் கணக்கிடுகிறது. பெட்டியின் மேல் மேற்பரப்பின் இடஞ்சார்ந்த ஆயத்தொலைவுகளின் அடிப்படையில், பல்லேட்டிசிங் ரோபோ பெட்டியை துல்லியமாக பல்லேட்டிசிங் செய்கிறது. 3D கேமரா பெட்டியின் மேல் மேற்பரப்பு சேதமடைந்ததா அல்லது மாசுபட்டதா என்பதை ஸ்கேன் செய்து அடையாளம் காண முடியும். 6-அச்சு ரோபோ அடுக்கை பல்லேட்டிசிங் செய்ய, தயாரிப்பை 90 ° திருப்பி வைக்கப் பயன்படுகிறது. அடுக்கின் வகையைப் பொறுத்து, 2 அல்லது 3 பெட்டிகள் போன்ற வெவ்வேறு பெட்டி எண்களைப் பிடுங்குவதை பல்லேட்டிசிங் கிரிப்பர் உணர முடியும். இது தானியங்கி பல்லேட்டிசிங், தானியங்கி பல்லேட்டிசிங் மறுசுழற்சி மற்றும் தானியங்கி பெட்டி வெளியீடு ஆகியவற்றின் தானியங்கி தீர்வை அடைய முடியும். பின்னர், AMR வாகனம் SLAM லிடார் வழிசெலுத்தல் மூலம் தன்னியக்கமாகச் சென்று உடல் நிலையைத் தொடர்ந்து சரிசெய்தால், AMR வாகனத்தை இறுதியாக வண்டியில் மையப்படுத்த முடியும். AMR வாகனத்தில் உள்ள 3D கேமரா வண்டியின் இடஞ்சார்ந்த தரவை ஸ்கேன் செய்து, வண்டித் தலையின் வலது கீழ் மூலையின் இடஞ்சார்ந்த ஆயத்தொலைவுகளை ஏற்றும் ரோபோவிற்குத் திருப்பி அனுப்புகிறது. ஏற்றுதல் ரோபோ பெட்டிகளைப் பிடித்து மூலை ஆயத்தொலைவுகளின் அடிப்படையில் அவற்றைத் தட்டில் பொருத்துகிறது. 3D கேமரா ஒவ்வொரு முறையும் ரோபோவால் அடுக்கி வைக்கப்பட்ட பெட்டிகளின் ஆயத்தொலைவுகளை ஸ்கேன் செய்து மூலைப் புள்ளிகளைக் கணக்கிடுகிறது. மோதல்கள் ஏற்படுமா மற்றும் ஒவ்வொரு ஏற்றுதலின் போதும் பெட்டிகள் சாய்ந்ததா அல்லது சேதமடைந்ததா என்பதைக் கணக்கிடுகிறது. கணக்கிடப்பட்ட மூலைப் புள்ளித் தரவின் அடிப்படையில் ஏற்றுதல் நிலையை ரோபோ சரிசெய்கிறது. ரோபோ ஒரு பக்கத்தைத் தட்டில் பொருத்திய பிறகு, அடுத்த வரிசையை ஏற்ற AMR வாகனம் முன்னரே தீர்மானிக்கப்பட்ட தூரத்தை பின்வாங்குகிறது. வண்டி பெட்டிகளால் நிரப்பப்படும் வரை அது தொடர்ந்து ஏற்றுகிறது மற்றும் பின்வாங்குகிறது. AMR வாகனம் வண்டியிலிருந்து வெளியேறி, அடுத்த வண்டி பெட்டிகளை ஏற்றுவதற்காகக் காத்திருக்கிறது.